BTR-40'ın geliştirilmesi, 1947'nin başlarında, V. A. Dedkov'un önderliğinde Gorki Otomobil Fabrikası'nın tasarım bürosunda başladı. Konsept, 1946'da üretimi durdurulan BA-64B zırhlı aracın devamı niteliğindeydi. Tasarım ekibinde ayrıca L. W. Kostikin ve P.I. Muziukin. BTR-141 olarak adlandırılan iki prototip 1947'de tamamlandı. İlki, ön ve yanlarda zırh plakasıyla korunan, dönebilen bir kaide üzerinde iki adet eş eksenli 14,5 mm KPVT ağır makineli tüfekle donatılmıştı. İkincisinin sabit bir silahı yoktu. Hiçbiri hizmete kabul edilmedi. 1950'de iki yeni prototip üretildi. Bunlar, dik bir arka zırh da dahil olmak üzere farklı bir zırh şekline sahipti. Yine bir prototipin sabit silahı yoktu ve ikincisi iki adet eş eksenli 14,5 mm KPVT ağır makineli tüfekle donatılmıştı. Bunlar
