El desarrollo del BTR-40 comenzó a principios de 1947 en la oficina de diseño de la Fábrica de Automóviles de Gorky bajo la dirección de V. A. Dedkov. El concepto fue un sucesor del vehículo blindado BA-64B que dejó de producirse en 1946. El equipo de diseño también incluyó a L. W. Kostikin y P.I. Muziukin. En 1947 se completaron dos prototipos denominados BTR-141. El primero estaba armado con dos ametralladoras pesadas KPVT coaxiales de 14,5 mm sobre un soporte giratorio protegido por una placa blindada en el frente y los lados. El segundo no tenía armamento fijo. Ninguno de los dos fue aceptado para el servicio. En 1950 se produjeron dos nuevos prototipos. Estos tenían una forma diferente de armadura, incluida una armadura trasera vertical. Una vez más, un prototipo no tenía armamento fijo y el segundo estaba armado con dos ametralladoras pesadas KPVT coaxiales de 14,5 mm. Estos
