Lo sviluppo del BTR-40 iniziò all'inizio del 1947 presso l'ufficio di progettazione della fabbrica automobilistica Gorky sotto la guida di V. A. Dedkov. Il concetto era il successore dell'auto blindata BA-64B che uscì di produzione nel 1946. Il team di progettazione comprendeva anche L. W. Kostikin e P.I. Muziukin. Due prototipi designati BTR-141 furono completati nel 1947. Il primo era armato con due mitragliatrici pesanti KPVT coassiali da 14,5 mm su un supporto girevole protetto da una corazza sulla parte anteriore e sui lati. Il secondo non aveva armamento fisso. Nessuno dei due è stato accettato per il servizio. Nel 1950 furono prodotti due nuovi prototipi. Quelli avevano una forma diversa di armatura, inclusa un'armatura posteriore verticale. Anche in questo caso un prototipo non aveva armamento fisso e il secondo era armato con due mitragliatrici pesanti KPVT coassiali da 14,5 mm. Questi
