O desenvolvimento do BTR-40 começou no início de 1947 no departamento de design da Fábrica de Automóveis Gorky, sob a liderança de V. A. Dedkov. O conceito foi um sucessor do carro blindado BA-64B que saiu de produção em 1946. A equipe de design também incluiu L. W. Kostikin e P.I. Muziukin. Dois protótipos designados BTR-141 foram concluídos em 1947. O primeiro estava armado com duas metralhadoras pesadas coaxiais KPVT de 14,5 mm em um suporte giratório protegido por uma placa de blindagem na frente e nas laterais. O segundo não tinha armamento fixo. Nenhum deles foi aceito para o serviço. Em 1950 foram produzidos dois novos protótipos. Eles tinham um formato de armadura diferente, incluindo uma armadura traseira vertical. Novamente, um protótipo não tinha armamento fixo e o segundo estava armado com duas metralhadoras pesadas coaxiais KPVT de 14,5 mm. Esses
