Le développement du BTR-40 a commencé au début de 1947 au bureau d'études de l'usine automobile de Gorki sous la direction de V. A. Dedkov. Le concept était le successeur de la voiture blindée BA-64B, dont la production a été arrêtée en 1946. L'équipe de conception comprenait également L. W. Kostikin et P.I. Muziukine. Deux prototypes désignés BTR-141 furent achevés en 1947. Le premier était armé de deux mitrailleuses lourdes coaxiales KPVT de 14,5 mm sur un support rotatif protégé par une plaque de blindage à l'avant et sur les côtés. Le second n'avait pas d'armement fixe. Aucun des deux n'a été accepté pour le service. En 1950, deux nouveaux prototypes furent produits. Ceux-ci avaient une forme de blindage différente, y compris un blindage arrière vertical. Encore une fois, un prototype n'avait pas d'armement fixe et le second était armé de deux mitrailleuses lourdes coaxiales KPVT de 14,5 mm. Ces
