De ontwikkeling van de BTR-40 begon begin 1947 bij het ontwerpbureau van de Gorky Automobile Factory onder leiding van VA Dedkov. Het concept was een opvolger van de pantserwagen BA-64B die in 1946 uit productie ging. Tot het ontwerpteam behoorden ook L.W. Kostikin en P.I. Muziukin. Twee prototypes, genaamd BTR-141, werden in 1947 voltooid. De eerste was bewapend met twee coaxiale 14,5 mm KPVT zware machinegeweren op een draaibare steun die aan de voorkant en zijkanten werd beschermd door een pantserplaat. De tweede had geen vaste bewapening. Geen van beide werd aanvaard voor dienst. In 1950 werden twee nieuwe prototypes geproduceerd. Die hadden een andere vorm van pantsering, waaronder een rechtopstaand pantser aan de achterkant. Opnieuw had één prototype geen vaste bewapening en het tweede was bewapend met twee coaxiale 14,5 mm KPVT zware machinegeweren. Deze
