Die Entwicklung des BTR-40 begann Anfang 1947 im Konstruktionsbüro der Gorki-Automobilfabrik unter der Leitung von V. A. Dedkov. Das Konzept war ein Nachfolger des Panzerwagens BA-64B, dessen Produktion 1946 eingestellt wurde. Zum Designteam gehörten auch L. W. Kostikin und P.I. Muziukin. Zwei Prototypen mit der Bezeichnung BTR-141 wurden 1947 fertiggestellt. Der erste war mit zwei koaxialen schweren 14,5-mm-KPVT-Maschinengewehren auf einer drehbaren Halterung bewaffnet, die vorne und an den Seiten durch Panzerplatten geschützt war. Der zweite hatte keine feste Bewaffnung. Keiner von beiden wurde zum Dienst angenommen. 1950 wurden zwei neue Prototypen hergestellt. Diese hatten eine andere Panzerungsform, einschließlich einer aufrechten Heckpanzerung. Auch hier hatte ein Prototyp keine feste Bewaffnung und der zweite war mit zwei koaxialen schweren 14,5-mm-KPVT-Maschinengewehren bewaffnet. Diese
