Разработка БТР-40 началась в начале 1947 года в конструкторском бюро Горьковского автозавода под руководством В. А. Дедкова. Концепция являлась преемником бронеавтомобиля БА-64Б, снятого с производства в 1946 году. В состав конструкторского коллектива входили также Л.В.Костикин и П.И. Музюкин. Два прототипа, получившие обозначение БТР-141, были построены в 1947 году. Первый был вооружен двумя спаренными 14,5-мм крупнокалиберными пулеметами КПВТ на поворотной установке, защищенной броневыми листами спереди и по бокам. Второй не имел постоянного вооружения. Ни один из них не был принят на службу. В 1950 году были изготовлены два новых прототипа. У них была другая форма брони, включая вертикальную заднюю броню. И снова один прототип не имел стационарного вооружения, а второй был вооружен двумя спаренными крупнокалиберными пулеметами КПВТ калибра 14,5 мм. Эти
